立柱機(jī)器人碼垛機(jī)采用立柱式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，占地面積小，適用于空間有限的場(chǎng)所。其特點(diǎn)是運(yùn)行軌跡靈活，可進(jìn)行多角度碼垛作業(yè)，適合輕中型負(fù)載的碼垛需求。
立柱結(jié)構(gòu)使其具備較高的穩(wěn)定性，但工作范圍相對(duì)受限。

協(xié)作機(jī)器人碼垛機(jī)具有人機(jī)協(xié)作特性，配備力覺傳感器和安全防護(hù)系統(tǒng)，可與操作人員共享工作空間而不需額外防護(hù)欄。其特點(diǎn)是編程簡(jiǎn)單直觀，支持手動(dòng)示教，
靈活 性高，適合小批量多品種的柔性化生產(chǎn)需求。但負(fù)載能力通常較小，適用于輕型物料碼垛。

碼垛機(jī)械手是常見的通用型碼垛設(shè)備，采用多關(guān)節(jié)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，具有較大的工作范圍和較高的運(yùn)行速度。其特點(diǎn)是適應(yīng)性強(qiáng)，可處理多種規(guī)格的包裝形式，
通過更換末端執(zhí)行器可滿足不同產(chǎn)品的碼垛要求。機(jī)械手碼垛機(jī)通常配備視覺系統(tǒng)，能實(shí)現(xiàn)精 準(zhǔn)定位。

高位碼垛機(jī)專為高層堆垛設(shè)計(jì)，采用龍門式或懸臂式結(jié)構(gòu)，具有較大的垂直工作行程。其特點(diǎn)是堆垛高度可達(dá)10米以上，適用于倉庫高位存儲(chǔ)需求。
設(shè)備配備升降機(jī)構(gòu)和平移機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)大范圍、高精度的立體碼垛作業(yè)，但設(shè)備體積較大，需要足夠的安裝空間。